一、中期答辩题目：非结构化环境中轮式仿人机器人任务与运动规划研究
二、中期答辩人：陈秦虎
三、中期答辩时间：2025年11月25日14:00
四、中期答辩地点：直播平台
友谊校区勇字楼701会议室
五、中期答辩内容简介：
在非结构化环境中，轮式仿人机器人需要通过任务规划和运动规划相互融合，以更好地适应复杂的环境和任务需求。其中，任务规划负责确定机器人需要完成的任务序列和高层目标，运动规划负责将这些任务转化为具体的运动轨迹和动作序列。本文在对国内外相关工作研究进行总结分析的基础上，以自主设计的轮式仿人机器人为实验平台，从非结构化环境和多操作模式两个研究特点出发，研究基于FABRIK的逆运动学求解算法、基于奖励机制的构型空间下随机采样规划算法，基于视觉语言模型的任务规划算法三个关键技术，以解决轮式仿人机器人在非结构化环境下的任务与运动规划问题，具有重要的理论意义与实际应用价值。
六、中期答辩人简介
陈秦虎，男，直播平台
控制科学与工程专业，2023级在读博士研究生，主要研究方向为轮式仿人机器人任务与运动规划。
