一、中题答辩题目：面向视觉采摘机器人的非结构化果园局部作业场景三维语义重建研究
二、中题答辩人：曾习磊
三、中题答辩时间：2025年11月25日 下午13:30
四、中题答辩地点：直播平台
友谊校区勇字楼701会议室
五、中题答辩内容简介：
研究聚焦于提升采摘机器人在果树环境中的视觉感知能力，针对果园中复杂枝干结构、遮挡严重、空间信息不足、点云处理成本高等问题开展了系统研究。具体内容包括：图像层面的枝干检测与水果实例分割、遮挡枝干的补全方法、局部果树的三维重建流程，以及面向移动端的低成本实时点云语义分割技术。这些内容共同构成了面向果园作业的机器视觉感知方案：实例分割为机器人提供准确的目标识别与定位；枝干补全解决遮挡导致的信息缺失；三维重建提供必要的空间结构描述；点云语义分割提升环境理解效率并降低硬件成本。整体研究内容围绕采摘场景实际需求展开，为后续的机器人路径规划与作业控制提供了视觉基础。
六、中题答辩人简介
曾习磊，男，直播平台
控制科学与工程专业，2023级在读博士研究生，主要研究方向为计算机视觉图像处理。
